El gran yogui Milarepa nació en la provincia de Gungthang, al oeste de Tibet, como el hijo del adinerado terrateniente Mila Sherab Gyaltsen. Pero a la edad de siete años, el padre de Milarepa contrajo una enfermedad mortal y falleció después de encomendar todas las posesiones de la familia al tío y a la tía de Milarepa, a quienes les pidió hacerse cargo de la viuda y de los niños y regresar esas propiedades a Milarepa y a su hermana cuando Milarepa alcanzara la mayoría de edad.
Sin embargo, con la muerte de su padre, los malvados tíos de Milarepa tomaron el control de las propiedades e hicieron que su madre, hermana y él mismo trabajaran como esclavos de la granja, sin ningún salario. Conforme Milarepa se acercaba a la madurez, su tío y tía no sólo le negaron sus derechos a las propiedades, sino que argumentaron que esas propiedades eran el pago por las deudas del padre de Milarepa. Indignado y humillado, la madre de Milarepa lo envió a aprender magia negra muy poderosa para castigar a los traidores.
Milarepa pronto aprendió el poder oscuro de la destrucción y mató a mucha gente inocente en sus actos de venganza. El arrepentimiento y el remordimiento que sintió después de todos estos delitos lo impulsaron a buscar un maestro honesto para ayudarlo a purificar el sufrimiento kármico negativo que ocasionó. Milarepa conoció a un maestro Nyingmapa, Lama Rongtön, quién le impartió enseñanzas sobre dzogchen. Pero en cuanto el lama Rongtön vio la afinidad que Milarepa tuvo con Marpa en el pasado, le sugirió a Milarepa que buscara la guía de Marpa, quién debería ser capaz de ayudarlo en su camino a la liberación.
En un esfuerzo por purificar el karma negativo de Milarepa, el gran maestro Marpa sometió a Milarepa a una serie de difíciles tareas antes de darle cualquier instrucción formal en su entrenamiento. Milarepa construyó con una sola mano un edificio circular en el este, un edificio con forma de media luna en el oeste, un edificio triangular en el norte y un edificio cuadrado en el sur. Pero antes de que cualquiera de ellos estuviera completamente terminado, Marpa ordenó que se demolieran y que se construyeran otros edificios en otro lugar. Finalmente, después de que Milarepa terminara la construcción de otro edificio de nueve pisos de acuerdo a las instrucciones de Marpa, Marpa comenzó oficialmente a impartirle todas las enseñanzas a Milarepa, a quién consideraba como su hijo del alma.
Milarepa practicó con devoción arraigada, gran renunciación, y voluntad de soportar todas las dificultades. Se convirtió en el más adelantado yogui errante de sus tiempos y logró la iluminación en una sola vida. Gampopa y Rechungpa fueron dos de sus mas renombrados discípulos. El primero fue comparado con el sol y el segundo con la luna. Gampopa fue el elegido para continuar con el linaje después de Milarepa.
